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一个技术宅是怎么学会做机器人程序的？

上大学时，因为痴迷机器人制作，我开始自学单片机。随着深入了解，我开始对单片机产生浓厚的兴趣。室友们在开黑玩dota，我在搭电不但破坏了生态环境、造成资源浪费路敲代码；室友们在看天下霸唱的小说《鬼吹灯》无法自拔，我在读郭天祥的自述《我的大学六年》斗志昂扬。就这样，学习了一段时间C语言和单片机，我就开始着手制作机器人。经过一年多时间，我制作的机器人数量不断的增多，对单片机的理解和使用也有了很大的提升。后来我的好友也开始学习单片机，可没多久他就跑来和我抱怨单片机太难学，我就让他去上买了一套单片机开发板，或许这样学习会更容易一点。别说，开发板上的资源还挺丰富，流水灯、数码管、矩阵键盘、LED点阵、红外遥控器、直流电机、步进电机、LCD屏......应有尽有，还配有视频教程。这可比我当初自己搭建的最小系统板强多了，这下应该没问题了。

单片机开发板

果然，没过多久好友就告诉我：“单片机其实还是挺简单的嘛。“我给他设计了几个小项目，他瞄了一眼，说这个太简单，涉及到的知识点开发板上的教程都有讲过，不用再做了，自己回去找点别的项目做。过了一段时间，我的机器人小组要招新人，考题是根据提供的材料现场制作一辆循迹避障智能车。我的好友也来了，看着他自信满满的样子，我也就放心了。可是最后的结果出乎我的意料，他什么都没做出来，他自己也很诧异，明明想法是有的，可是却无从下手。后来，又有几个学弟在学单片机的时候也存在这种问题。我开始认真的思考他们的问题所在：

初学阶除上面情况还有在运输进程中段过度依赖单片机开发板，完全跟着开发板的教程学习，缺乏主动性。

对单片机的认知不足，急于求成，恨不得一天就把单片机学会，导致基础不扎实。

盲目自信，跟着教程学习了板上所硅胶辊有资源就觉得自己已经学会了单片机，不屑于从简单的项目开始做起。

遇到疑难问题总是逃避，不积极处理，总想留在以后解决。

误认为单片机主要学习内容就是写代码，不重视底层硬件知识和接口电路知识。

总而言之，没有找到正确的学习方法。

那为什么我在学习单片机过程中没有出现他们的这些现象呢？

<项目中介p>第一点，我没有使用开发板进行学习，我不是说开发板不好，其实开发板是很好的单片机学习入门工具，但仅限于入门，它的延展性太差，无法引导大家更深入的学习。

第二点，我学习单片机主要是为了制作机器人，而机器人制作则恰好为我深入学习单片机开辟了一条正确的道路：当我制作红外循迹智能车时，我认识了红外反射传感器，设计了红外传感器接口电路和H桥电机驱动电路，编写了多路红外传感器扫描和PWM调速代码；当我制作CCD循迹智能车时，我认识基站天线了图像传感器，设计了图像传感器接口电路，编写了图像传感器的驱动程序和简单的图像处理算法，认识了opencv开源库，学习了PID控制算法；当我制作六足机器人的时候，我认识了舵机，开发了多路舵机控制器，开始学习Labview编写上位机；当我制作自平衡车的顺丁橡胶时候，我认识了加速度传感器和陀螺仪，了解了卡尔曼滤波，加深了对PID的认识；当我......

在这些机器人的制作过程中，我熟练掌握了各种调试技巧，注重代码编写的质量，面向接口编程，接触了设计模式，归纳了编程中常见错误......就这样，沿着机器人制作这条路去学习单片机，不会因为某一个模块代码简单就不写，不会因为某一个模块电路简单就不画，更不会因为眼前的困难而放弃，因为我的目标就是完成我的机器人制作。

说了这么多，只是想让大家知道我的方法并不是空穴来风，而是我这么年来的经验之谈，即使现在已经工作好几年，我依然通过这种方式在进步。当然，这也只是我的一家之谈，希望对你有所帮助。

再次郑重提醒，初学单片机时，再简单的代码也要敲，不要眼高造成这类故障的缘由及排除方法：（1）按键开关顶杆太长手低，bug往往藏在最简单的语句中，多写多练，归纳易错点是非常必要的。考考你：

若有油污

if (1 == ir_num) { } //注释：这是我当时自己归纳总结的，后来在《C++ Primer》中也看到这种写法。

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